K turisticky nejpřitažlivější a nejnavštěvovanější památce bezpochyby patří bývalé pevnostní město Josefov, které je od roku 1948 součástí Jaroměře. V letech 1780 až 1787 tu podle plánů francouzských vojenských stavitelů pod záštitou císaře Josefa II. vzniklo vrcholné dílo evropského fortifikačního stavitelství 18. století. Největší atrakcí je přístupnost do josefovského labyrintu chodeb za přítomnosti průvodce, přičemž kouzlo a tajuplnost prohlídkového okruhu umocňuje osvětlení voskovými svícemi, které každý návštěvník obdrží před vstupem do pevnosti. Zažívají tak na vlastní kůži pocity vojáků bránících pevnost před nepřítelem. Spolu s podzemními chodbami si lze prohlédnout v bastionu číslo 1. lapidárium barokních soch M.B.Brauna. Cenné, restaurované originály, které byly v roce 1997 nahrazeny pískovcovými kopiemi, pochází z jaroměřského Mariánského sloupu, který je považován za jedno z nejhodnotnějších děl českého baroka. Pokud se vám necelý kilometr dlouhá podzemní trasa nebude zdát dost, určitě stojí za to projít si promenády lemující horní část pevnosti, nedaleko ležící Masarykovy sady a v neposlední řadě zavítat do josefovské radnice s historickou expozicí. Pro milovníky vojenské historie je zde připraveno První vojensko-historické muzeum M. Frosta.
        

Renesanční zámek nad údolím Zlatého potoka stavěl český šlechtický rod Trčků z Lípy v průběhu druhé poloviny 16. stol. Velkorysost koncepce a značný rodový majetek byly předpokladem k výstavbě rozsáhlého areálu, rozvíjeného kolem hlavní zámecké budovy s třemi podlažími arkádových lodžií otevřených do obdélného nádvoří. Události třicetileté války, spolu s pronikáním nových společenských forem a stavebních slohů, ovlivnily vzhled i vlastnictví areálu. Pro Colloredo-Mannsfeldy se stala potřeba reprezentace hlavní silou ovlivňující dění v zámku. Interiéry byly upravovány v duchu evropského aristokratického prostředí, hospodářsky využívané údolí nahradil nově založený přírodně krajinářský park s romantickými stavbami. Přes veškeré změny, kterými zámecký areál prošel, si dodnes udržel obrovskou historickou a uměleckou hodnotu, ale i značné kouzlo a půvab.

Zámek je nedílnou součástí městské památkové rezervace. Byl založen roku 1501 Janem Černčickým z Kácova. Původní hrad za dalších majitelů v pol. 16. století Pernštejnů a hlavně v 2. pol. 16. století za Štubenberků, nabyla podoby zámku, jehož půdorys je v podstatě dodnes zachován. Štubenberkům bylo panství pro jejich účast na stavovském povstání zkonfiskováno. Po krátké držbě Albrechtem z Valdštejna, získávají panství skotští Lesliové, kteří zámek přestavěli v pol. 17. století do podoby barokové. Barokový interiér se bohatě projevil v kapli, v pokojích a sálech 2. poschodí, kde stropy zdobí obrazy z antických dějin a mytologie od barokního malíře F. V. Hárovníka, jež jsou vsazeny do bohatého štukového orámování.